Schon etwa 1000 Jahre vor Christi Geburt lebten Menschen hier an der Furt des Neckars. 777 findet sich die erste schriftliche Erwähnung von Esslingen.
Zusammen mit den Gebeinen des Märtyrers Vitalis vermachte 784 Abt Fulrad von Saint-Denis die „Cella nomine Ezlinga“ dem Reichskloster Saint-Denis bei Paris. Nach dem Tod von Fulrad wurde Esslingen zu einem stark besuchten Pilgerort.
Marktrecht bekam Esslingen schon um 800, erste urkundliche Erwähnung als Reichsstadt findet sich 1298.
Im 19. Jahrhundert begann das Zeitalter der Eisenbahn, der erste Zug in Württemberg fährt von Cannstatt nach Esslingen. Esslingen wird eine hochentwickelte Industriestadt, das erste Arbeitsamt Deutschland wird im Jahr 1894 eingerichtet.
Als eine der wenigen alten Städte Deutschlands hat Esslingen den zweiten Weltkrieg ohne größere Schäden überstanden. Die Innenstadt zeigt alle Baustile vom Mittelalter bis zur Moderne: am Platz der Stadtkirche Sankt Dionys begann Esslingens Geschichte, die Frauenkirche bauten die Esslinger, um vom Domkapitel in Speyer unabhängig zu sein. Das Münster St. Paul gilt als die älteste erhaltene Bettelordenskirche Deutschlands, die Hintere Kirche war die Kirche des Franziskanerordens. Die Nikolauskapelle war St. Nikolaus, dem Patron der Schiffer und Flößer, geweiht und die Kirche Mariä Verkündigung ist die größte griechisch-orthodoxe Kirche außerhalb Griechenlands in Europa.
Die Esslinger Burg mit dem „Dicken Turm“ ist das Wahrzeichen der Stadt - auch wenn das eigentlich gar keine Burg ist, sondern der nördlichste Teil der ehemaligen Stadtbefestigung.
Am Hafenmarkt (der seinen Namen von „Hafen = Topf“ hat) steht Deutschlands älteste zusammenhängende Fachwerkhäuserzeile aus dem 14. Jahrhundert.
Der Tierpark Nymphaea auf der Neckarinsel bietet neben der Vogelschau und einer Aquarien- und Terrarienausstellung schöne Spaziermöglichkeiten um die vier Seen, einen Streichelzoo und einen Kinderspielplatz.
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